Устройство смены инструментов робота делает применение роботов более гибким за счет автоматической замены различных концевых исполнительных механизмов или периферийных устройств. К этим концевым исполнительным органам и периферийным устройствам относятся, например, пистолеты для точечной сварки, захваты, вакуумные инструменты, пневматические и электродвигатели и т. д. Устройство быстрой смены инструмента включает в себя сторону робота для установки на манипуляторе робота и сторону инструмента для установки на конце. эффектор. Устройство быстрой смены инструмента может подключать различные среды, такие как газ, электрический сигнал, жидкость, видео, ультразвук и т. д., от манипулятора робота к концевому эффектору. Преимущества устройства быстрой смены роботизированного инструмента:
1. Замена производственной линии может быть произведена в течение нескольких секунд;
2. Инструменты для обслуживания и ремонта можно быстро заменить, что значительно сокращает время простоя;
3. Повышение гибкости за счет использования в приложении более одного концевого исполнительного элемента;
4. Замените оригинальный тяжелый и сложный многофункциональный привод на концевой эффектор, который автоматически заменяет отдельные функции.
Устройство быстрой смены инструментов робота позволяет одному роботу заменять и использовать различные рабочие органы в процессе производства и оборудования, что повышает гибкость. Он широко используется при автоматической точечной сварке, дуговой сварке, захвате материала, штамповке, тестировании, обжимке, сборке, удалении материала, очистке заусенцев, упаковке и других операциях. Кроме того, устройство быстрой смены инструментов может обеспечить резервное копирование инструментов в некоторых важных приложениях, чтобы эффективно избежать несчастных случаев. Замена инструментов занимает несколько часов, а автоматическая замена резервных инструментов с помощью устройства быстрой смены инструментов может быть завершена за несколько секунд. В то же время устройство также широко используется в некоторых областях, не связанных с роботами, включая системы поддонов, гибкие крепления, ручную точечную сварку и ручной подъем материалов.
Визуальное управление и позиционирование промышленных роботов
Для промышленных роботов, работающих на автоматической производственной линии, наиболее завершенным видом операции является действие «захват места». Для выполнения такого рода операции необходимо получить информацию о местоположении управляемого объекта. Во-первых, робот должен знать положение и положение объекта перед началом работы, чтобы гарантировать, что робот сможет точно его схватить; Во-вторых, необходимо знать положение и положение цели после управления объектом, чтобы гарантировать, что робот сможет точно выполнить задачу.
В большинстве применений промышленных роботов робот работает только в соответствии с фиксированной процедурой. Начальное и конечное положение объекта указываются заранее. Качество выполнения задачи гарантируется точностью позиционирования производственной линии. Для качественной работы производственная линия должна быть относительно неподвижной и иметь высокую точность позиционирования. В результате гибкость производства снижается, но стоимость значительно возрастает. В настоящее время гибкость производственной линии и качество продукции противоречивы.
Визуальное наведение и позиционирование — идеальный инструмент для решения вышеуказанного противоречия.
Промышленный робот может понимать изменения рабочей среды в режиме реального времени с помощью системы технического зрения, соответствующим образом корректировать действия и обеспечивать правильное выполнение задачи. В этом случае, даже если возникнет большая ошибка в регулировке или позиционировании производственной линии, это не окажет большого влияния на точную работу робота. Система технического зрения фактически обеспечивает внешний механизм управления с обратной связью, гарантирующий, что робот автоматически компенсирует ошибки, вызванные изменениями окружающей среды.
Идеальное визуальное наведение и позиционирование должно основываться на визуальном сервоприводе. Сначала наблюдайте за приблизительной ориентацией объекта, затем наблюдайте за отклонением между манипулятором и объектом во время движения манипулятора и регулируйте направление движения манипулятора в соответствии с отклонением до тех пор, пока манипулятор и объект не окажутся в точном контакте. Однако при реализации этого метода позиционирования существует множество трудностей.
Наведение и позиционирование с помощью прямого зрения предназначены для однократного подробного описания пространственного положения и положения объектов в среде робота и непосредственного руководства роботом для выполнения действия. По сравнению с методом, основанным на визуальном следящем, объем вычислений прямого визуального наведения значительно сокращается, что создает условия для практического применения. Однако это должно быть основано на предпосылке: система машинного зрения может точно определять трехмерное положение и информацию о положении объекта в пространстве робота (в базовой системе координат).